הסלטזאורוס היה זאורופוד קטן יחסית: אורכו היה 12 מטר ומשקלו כ-10 טון. ראשו היה דומה לזה של
דיפלודוקוס וכלל שיניים רק בחזית הפה, שתפקידן היה לתלוש צמחייה ועלים. כיוון שבאותה תקופה היו באמריקה הדרומית טורפי ענק ממשפחת הקרכרודונטוזאוריים, גודלו הקטן יחסית של הסלטזאורוס לא היווה הגנה מספקת ולכן ככל הנראה פיתח שריון גרמי להגן על גופו. השריון כלל קשקשים בגודל חלוקי אבן שכיסו את עורו וביניהם שובצו קשקשים גרמיים גדולים יותר בגודל כף יד. ייתכן שמקשקשים גדולים אלה בלטו גם דוקרניים, אך ממצב המאובנים לא ניתן לדעת בוודאות.