תרופודים הופיעו בטריאס עליון, כ-230 מיליון שנה לפני זמננו. בגלל מחסור במאובנים לא ידוע הזמן המדויק של הופעתם ומתי התפצלו בעלי אגן דמוי לטאה לתרופודים ודמויי זאורופודים (Sauropodomorpha, קבוצה הכוללת את הזאורופודים ואת אביהם הקדמונים). מאובניהם הם מן הטריאס עליון ועד שלהי הקרטיקון. למעשה, התרופודים לא נכחדו כליל. העופות הם צאצאיהם של ענף מסוים בתרופודה וחיים עד היום. עם זאת, התרופודים שאינם עופות נכחדו בהכחדת קרטיקון-שלישון כ-65.5 מיליון שנה לפני זמננו.

הם התאפיינו ברגליים אחוריות ארוכות וחזקות, המסתיימות בכפות רגליים דמויות רגלי ציפורים, בעלות שלוש אצבעות ומצוידות בטפרים חדים מאד. הזרועות של רובם דקיקות או קטנות. החזה קצר למדי ומוצק. היה להם זנב ארוך ושרירי שאיזן את גופם בגובה האגן. צווארם לרוב היה מעוקל בעיקול חד וגמיש מאד, וראשם מצויד היה בעיניים גדולות ובלסתות ארוכות, שבהן קבועות כמעט תמיד שיניים חרוטיות חדות. אצל אחרים, בעיקר אורניתומימיים, הפה היה חסר שיניים ובמקומם היה מצויד במקור. כיום סבורים המדענים שהתרופודים היו אבות הציפורים ואף יותר מכך, משערים שרוב התרופודים היו מכוסים לגמרי או חלקית בנוצות כלשהן. אפילו לטירנוזאור רקס המפורסם היו קצת נוצות על גופו. התרופודים הראו הרבה התנהגויות "ציפוריות" כגון מנוחה כשהגפיים הקדמיות משוכות לאחור והראש מונח ביניהן וסגירת ביצים.