הארס התפתח במרוצת האבולוציה בקרב בעלי חיים שונים, ויש גיוון רב באופני העברתו מן התוקף לקורבן. הוא בנוי מאבני-היסוד הזעירות והחיוניות ביותר לתפקוד מערכות הגוף, אשר עברו מוטציה ותפקידן התהפך לרוב על מנת לשבש את פעילות המערכות האלה. התפתחות הארס במגוון גדול מאוד של מיני בעלי חיים היא דוגמה לאבולוציה מתכנסת ובעלת מאפיינים הומופלסיים – כלומר ללא נוכחות אב קדמון משותף.

משפחות בעלי החיים הנושאות ארס הן מגוונות ביותר ובעלות מאגר גנטי עצום הנמצא בלמעלה מ-100,000 מינים ארסיים. הקידודים הגנטיים של רעלני הארס השונים נבחרו באופן אקטיבי במרוצת האבולוציה כשלכל אחד מהם יש ייעוד ומטרה מוגדרת בהתאם לטרף של טורף ספציפי, כך שהארס ועוצמתו הותאמו במיוחד לסוגי הטרף של טורף כזה או אחר.