הופעת החסידות במאה ה-18 נבעה מיוזמתם של הבעש"ט וממשיכי דרכו לחדול מהעיסוק החשאי בקבלה ולבסס דגם של הנהגה ציבורית על שימוש בה עבור הכלל. לשיטתם, אמנם רק יחידי סגולה היו מסוגלים להגיע למצב של "דבקות", התייחדות מיסטית עם האלוהי, אך המון העם הפשוט יכול היה להתקרב לכך על ידי כך היצמדות לאותם צדיקים. אלה היו מסוגלים גם לסייע להולכים אחריהם על ידי הורדת שפע מהעולמות העליונים. הפצה פומבית ועממית זו של רעיונותיהם הקבליים – הצדיק נועד לחלץ את הניצוצות השבויים בקליפות ולתקן את העולם, לרדת למדרגת החוטאים כדי להעלותם משם וכיוצא בזה – הבדילה בין ראשי החסידות לרוב המקובלים הנסתרים שקדמו להם. המושג המרכזי של התנועה הפך להיות הצדיק המתעלה לדבקות ומשפיע רווחה על קהלו. רחל אליאור ראתה בביסוס התנועה סביב מנהיגיה אלה מענה לצורך לפשט את רעיונותיה הרוחניים הסבוכים, שהיו נהירים רק לקהל מצומצם ומלומד, עבור השכבות העממיות שבקרבן פשטה: הצדיק, שרוב פעולתו הייתה בעולמות העליונים ושימש מעין גשר בין הספירות הגבוהות למרחב הגשמי, היה יישום חי של תורת החסידות. יעקב יוסף מפולנאה היה הראשון לעצב את רעיון הצדיק, ואלימלך מליז'נסק המשיך בכך בכתביו. הראשון שכונה "צדיק" במובן זה הוא כנראה יחיאל מיכל מזלוטשוב, עם מותו ב-1781. מנהיגי התנועה הואשמו על ידי הממסד הרבני של ימיהם בשימוש בלתי-מרוסן בתורות אזוטריות עבור ההמונים הנבערים ובסטיות שונות מההלכה; הם, מצדם, ביקרו מקובלים מן הסוג הישן, שהסתגרו בד' אמותיהם וסירבו להפוך את משלח ידם לנושא ציבורי, כמו הגר"א:

שליטתו של הצדיק בחיי חסידיו ומעמדו הבכיר פורשו כנדיבות באמת ובתמים וויתור על התעלות כדי לרדת לחיי החומר לטובת אנשי קהילתו. אלימלך מליז'נסק כתב על כך ב"נועם אלימלך":
בתחילת הדרך, כמומלץ בכתבי מייסדי התנועה, הועברה האדמו"רות למתאים ביותר מבין תלמידי הצדיק הנפטר. בראשית המאה ה-19 החלו החצרות החסידיות להתמסד כשושלות, שראשיהן ביססו את תביעתם להנהגה על ייחוס אבות, בעיקר ישירות לבעש"ט. הראשון שעשה זאת היה כנראה ברוך ממז'יבוז', שטען לסמכות מתוקף קרבתו לסבו. הליך ירושה נערך לאחר פטירת מנחם נחום מצ'רנוביל ב-1787. עליונות הייחוס הופגנה בליובאוויטש עם מות מייסדם ב-1813; לאחר מאבק בין תלמידו הבולט אהרן מסטרשלה לבנו דובער שניאורי, ניצח השני והמשרה נותרה חזקה משפחתית מאז ועד למות מנחם מנדל שניאורסון ב-1994. משנות ה-20 של המאה ה-19 הפך עקרון הירושה למקובל כמעט ללא יוצא מן הכלל ברוב מזרח אירופה, למעט פולין הקונגרסאית בה הוסיפו לדבוק בהליך בחירה על ידי המעגל הפנימי של החצרות. זה דעך לטובת השושלתיות רק החל משנות ה-60. הפיכת האדמו"רות לירושה חפפה את ההתמסדות של החסידויות לחצרות מאורגנות, מגמה שהתלוו אליה שמרנות גוברת ודגש מופחת על העיסוק בתורה המיסטית של הזרם: מושגים מימיו המוקדמים, כמו העלאת מחשבות זרות (טמאות) בתפילה כדי לזקק את הניצוץ שבהן, נדחקו לשוליים ואף גונו. מרטין בובר ואחרים כמוהו שהחזיקו בתפישה רומנטית של החסידות המוקדמת ראו בכך דעיכה והתאבנות של התנועה, למרות שרוב החוקרים ציינו כי בתקופה זו היא הגיעה לשיא השפעתה ועוצמתה ולא פסקו בה תופעות של התחדשות רוחנית.

לאחר פטירת הרבי התרחשו לעתים חיכוכים חריפים בין אוהדי יורשיו. במקרים רבים התפצלו התומכים, כפי שקרה בחסידות תולדות אהרן וחסידות סאטמר. יש חסידויות בהן הקדימו תרופה למכה וכל אחד מהבנים החפץ בכך מקים לעצמו חצר. המינוי הוא לכל ימי חייו, גם אם מחמת מחלה הצדיק אינו מסוגל יותר לתפקד. במקרה כזה, המנהיג בפועל של החצר עשוי להיות היורש המיועד או אחד מנאמני המכהן. לעתים היה הבן היורש צעיר במיוחד ומונה על אף גילו. כאלה נודעו בשם ינוקא.