Voksendåp (eller
troende dåp) er en dåpsform, hvor i motsetning til
barnedåpen kun den blir døpt, som bevisst velger det. Voksendåpen er frivillig og skjer på den kristnes bekjennelse og tro, og ikke på grunn av alder eller fordi en blir voksen. Den
eneste betingelse for å bli døpt er i de fleste trossamfunn bekjennelsen av å tro på Jesu Kristi
frelsesverk. Derfor kalles dåpen troende dåp. Andre trossamfunn kan tillegge dåpen symbolsk funksjon som opptakskriterium i menigheten, f.eks. hos
unitarene.
