בנסיון לענות על שאלת הגדרתו של המדיום, מבחין מחקר תולדות האמנות בין פיסול אנדרטאות, פיסול בקנה מידה קטן ו"אמנות זעירה". הבחנה זו התבססה הן על ערכים כגון גודלו של הפסל ומיקומו במרחב, והן על הערכה שיפוטית של חשיבות היצירה. "אמנות זעירה" (Minor Art), להבדיל משאר סוגי הפיסול המסורתיים, נתפשה כקטגוריה המכילה מגוון של חפצים קטנים, כגון פסלונים, נרות חרס מעוטרים, קופסאות מקושטות, מטבעות ומדליות שעליהן חקוק תבליט וכדומה. על פי רוב, אלו הם חפצים בעלי שימוש ולא נועדו רק לקישוט. כיום, המחקר מגדיר חפצים כאלו כשייכים לתחום העיצוב. ההבחנה בין פיסול אנדרטאות לפיסול היא מסובכת ובעייתית יותר, כיוון שההפרדה בין תחומים אלו מטושטשת כיום לחלוטין. הבחנה נוספת הקיימת בחקר הפיסול הקלאסי היא בין פסל, החופשי מכל עבריו, לבין תבליט, הצמוד לאלמנט אדריכלי.

במהלך המאה ה-20 השתנתה באופן רדיקלי הגדרתו של מדיום הפיסול, עם כניסתן של טכניקות חדשות כגון וידאו ארט, רדי מייד, אמנות אדמה, מיצג, מיצב וכדומה. לצד השינוי המושגי שהתחולל, התלווה אל התהליך גם מהפך בתדמיתו החזותית של הפיסול - מדימוי של אובייקט בודד העשוי מאבנים חצובות, מתכת או עץ, הפך הפסל למגוון של אובייקטים העשויים מחומרים שונים ואף משילוב של חומרים וטכניקות, שינוי שערער על תחושת ה"נצחיות" של הפיסול הקלאסי.