הקיסרות הייתה מורכבת מנסיכויות רבות ולא הייתה בגדר מלכות העוברת בירושה: השלטון לא עבר מאב לבנו במסגרת שושלת, וכל קיסר היה צריך להיבחר לתפקידו. כדי שבחירתו תהיה יעילה ולא תיתקל בקשיים, הוחלט ב-1356, בימי הקיסר קרל הרביעי, על הקמת מעמד נסיכים בוחרים, פורום מצומצם של שבעה נסיכים, מושלי מחוזות חשובים, שרק הם ישתתפו בבחירת הקיסר. הנסיכים הבוחרים היו נסיכי ברנדנבורג, סקסוניה, טריר, מיינץ, קלן, פפאלץ ובוהמיה. שלושה מהם - הארכיהגמונים של מיינץ, טרִיר וקלן - היו אנשי כנסייה בכירים; ארבעת הנותרים היו נסיכים חילונים.

לעתים הוחלף נסיך בוחר אחד במשנהו מסיבות פוליטיות. כך למשל היה בסוף המלחמה השמלקלדית, כאשר הנסיך הבוחר יוהאן פרידריך מסקסוניה הוכרח להתפטר על ידי הקיסר קרל החמישי. לאחר המאה ה-15 הפכה בחירת הנסיכים לחותמת גומי, שאישרה אוטומטית את העברת התואר בירושה. סיבות אחרות להחלפת נסיך בוחר היו, למשל, התחזקות משפחות אצולה מסוימות ושקיעתן של אחרות או היפרדות מהאימפריה. למשל, בוהמיה נפרדה בתחילת המאה ה-18 מגרמניה, והוחלפה בנסיכות הנובר. בית ויטלסבאך הפך לגורם משפיע בגרמניה במאה ה-17, ולכן קיבל אחד מבני המשפחה מעמד זה בשם ארץ בוואריה.