出身官僚家庭，六歲時早孤，性好學，讀《春秋左氏傳》，有感於子產相鄭之功，作《國僑贊》。歷仕北齊、北周，北齊時，薛道衡待詔文林館，兼主客郎，負責接待北周及陳的使者。隋朝建立後，任內史侍郎，加開府儀同三司。煬帝時，出為番州刺史，改任司隸大夫。因論時政，出語“向使高熲不死，令決當久行。”御史大夫裴蘊知道煬帝惡之，便彈劾他：“道衡負才恃舊，有無君之心。見詔書每下，便腹非私議，推惡於國妄造禍端。論其罪名，似如隱昧，源其情意，深為悻逆。”後為煬帝賜自盡，天下稱冤。《隋書》記載隴西辛術曾感嘆，有道衡在，“鄭公業不亡”，河東裴讞稱他是“關西孔子”。詩與盧思道齊名，在隋代詩人中藝術成就最高，代表作《昔昔鹽》描寫少婦孤獨寂寞的心情，其中“暗牖懸蛛網，空梁落燕泥”一詞最為膾炙人口，《隋書》：“江東雅好篇什，陳主猶愛雕蟲，道衡每有所作，南人無不吟誦焉”。有文集70卷，後散失，明人輯有《薛司隸集》一卷。

出身官僚家庭，六歲時早孤，性好學，讀《春秋左氏傳》，有感於子產相鄭之功，作《國僑贊》。歷仕北齊、北周，北齊時，薛道衡待詔文林館，兼主客郎，負責接待北周及陳的使者。隋朝建立後，任內史侍郎，加開府儀同三司。煬帝時，出為番州刺史，改任司隸大夫。因論時政，出語“向使高熲不死，令決當久行。”御史大夫裴蘊知道煬帝惡之，便彈劾他：“道衡負才恃舊，有無君之心。見詔書每下，便腹非私議，推惡於國妄造禍端。論其罪名，似如隱昧，源其情意，深為悻逆。”後為煬帝賜自盡，天下稱冤。《隋書》記載隴西辛術曾感嘆，有道衡在，“鄭公業不亡”，河東裴讞稱他是“關西孔子”。詩與盧思道齊名，在隋代詩人中藝術成就最高，代表作《昔昔鹽》描寫少婦孤獨寂寞的心情，其中“暗牖懸蛛網，空梁落燕泥”一詞最為膾炙人口，《隋書》：“江東雅好篇什，陳主猶愛雕蟲，道衡每有所作，南人無不吟誦焉”。有文集70卷，後散失，明人輯有《薛司隸集》一卷。