幼年時，喜歡玩騎馬打仗的遊戲，畫地為城，互為攻守。大業四年（608年）冬季，授右翊衛將軍薛世雄為王門道行軍大將，命他在西域伊吾國內修建伊吾城。行軍破敵之處，秋毫無犯，深得煬帝喜愛。煬帝誇獎他：“世雄廉正節概，有古人之風。”大業十三年（617年），涿郡留守薛世雄統率燕地精兵三萬南下攻瓦崗軍，兵至河間（今屬河北）。兩軍在樂壽的七里井（今河北河間南）交戰，竇建德軍在樂壽周圍各縣分散收麥，闻世雄前来，指揮部隊從各城中撤出，向南轉移，然後乘其不備，選精兵數千人為伏兵，親率敢死之士280人夜襲成功，薛軍大亂，自相践踏，史稱“河間之戰”。薛世雄帶數十騎逃回涿郡，惭恙发病，不久病逝。

幼年時，喜歡玩騎馬打仗的遊戲，畫地為城，互為攻守。大業四年（608年）冬季，授右翊衛將軍薛世雄為王門道行軍大將，命他在西域伊吾國內修建伊吾城。行軍破敵之處，秋毫無犯，深得煬帝喜愛。煬帝誇獎他：“世雄廉正節概，有古人之風。”大業十三年（617年），涿郡留守薛世雄統率燕地精兵三萬南下攻瓦崗軍，兵至河間（今屬河北）。兩軍在樂壽的七里井（今河北河間南）交戰，竇建德軍在樂壽周圍各縣分散收麥，闻世雄前来，指揮部隊從各城中撤出，向南轉移，然後乘其不備，選精兵數千人為伏兵，親率敢死之士280人夜襲成功，薛軍大亂，自相践踏，史稱“河間之戰”。薛世雄帶數十騎逃回涿郡，惭恙发病，不久病逝。