唐玄宗天寶十三年（754年），隴右節度使
哥舒翰在臨洮西的磨環川（今甘肅臨潭西南）成立一支新部隊神策軍，以防禦
吐蕃。
安史之亂時，該部隊的軍使成如璆派衛伯玉率一千人入援中央。後來衛伯玉的部隊駐守
陝州，此時臨洮故地已被吐蕃佔領，朝廷以衛伯玉一軍號稱神策軍，以伯玉為神策軍節度使，宦官
魚朝恩為觀軍容使（監軍），其後由魚朝恩統領該軍。
763年吐蕃攻入長安，
唐代宗逃往陝州，魚朝恩以神策軍及陝州諸軍迎駕，統稱這些部隊為神策軍。代宗後來由神策軍護駕回京，此後神策軍便成為禁軍之一，實力逐漸壯大。
因為神策軍的待遇較好，其他禁軍紛紛希望加入，至
唐德宗時，人數擴大至十五萬人，成為長安甚至整個關中地區最主要的武力。德宗在
朱泚之亂後，將神策軍交與宦官掌管，並且成為定-{制}-，此後神策軍成為宦官掌權甚至廢立皇帝的主要工具。
順宗即位後，朝臣
王叔文欲從宦官手上取回神策軍的兵權，但不成功。在唐代晚期，神策軍因軍紀敗壞而戰鬥力下降。
僖宗時，神策軍在
黃巢之亂中潰敗，僖宗在蜀地避難時，由宦官
田令孜招募新神策軍。直到903年
朱溫進長安殺宦官，才將神策軍解散。
