六鎮起義後北魏內亂，分為東魏與西魏，西魏大統八年（542年）權臣宇文泰將關中地區的六鎮軍人編成六軍，宇文泰為全軍統帥。後經過不斷編整、擴充，直到大統十六年，已建立起八柱國、十二大將軍、二十四開府的組織。北周改府兵軍士為“侍官”，成為皇帝的親軍，一人充員府兵，全家皆編入軍籍。隋文帝楊堅開皇十年（590年）下詔:“凡是軍人可悉屬州縣，墾田籍帳，一與民同，軍府統領，宜依舊式。”，成為“兵農合一”的制度。

府兵制的特点可以简单概括为：平时为民，战时为兵；寓兵于农，兵农合一。府兵的户籍由军府——稱為折衝府，折衝一詞取於古語「折衝於樽俎之間」，有不戰而勝之意。和平时期耕地種田。战争发生时，自带粮食与马匹，兵刃，出征打仗。这种兵役制度，有利于农业生产，減輕國家軍費開支，部分解決了後勤供給問題，也扩大了兵源。府兵制過去說來被認為是建立在均田制的基礎上的，至唐朝后期，均田制被破坏，府兵制难以继续推行下去，終被取消。近年研究成果發現，府兵制及均田制的破壞同為唐代中央政府對於人口流動、戶口資料的掌握能力下降所造成的結果，兩者之間並非為簡單的因果關係。

六鎮起義後北魏內亂，分為東魏與西魏，西魏大統八年（542年）權臣宇文泰將關中地區的六鎮軍人編成六軍，宇文泰為全軍統帥。後經過不斷編整、擴充，直到大統十六年，已建立起八柱國、十二大將軍、二十四開府的組織。北周改府兵軍士為“侍官”，成為皇帝的親軍，一人充員府兵，全家皆編入軍籍。隋文帝楊堅開皇十年（590年）下詔:“凡是軍人可悉屬州縣，墾田籍帳，一與民同，軍府統領，宜依舊式。”，成為“兵農合一”的制度。

府兵制的特点可以简单概括为：平时为民，战时为兵；寓兵于农，兵农合一。府兵的户籍由军府——稱為折衝府，折衝一詞取於古語「折衝於樽俎之間」，有不戰而勝之意。和平时期耕地種田。战争发生时，自带粮食与马匹，兵刃，出征打仗。这种兵役制度，有利于农业生产，減輕國家軍費開支，部分解決了後勤供給問題，也扩大了兵源。府兵制過去說來被認為是建立在均田制的基礎上的，至唐朝后期，均田制被破坏，府兵制难以继续推行下去，終被取消。近年研究成果發現，府兵制及均田制的破壞同為唐代中央政府對於人口流動、戶口資料的掌握能力下降所造成的結果，兩者之間並非為簡單的因果關係。