洪武二十二年（1389）
明太祖置朵颜卫、泰宁卫、福余卫等指挥使司。因居住在朵颜卫的兀良哈人最为强大，故以兀良哈概括三卫。泰宁卫的蒙古语名为“罔流”，即翁牛特部，是辽王
脱脱之后。福余卫则自称我着（或我著），
女真语密林的意思，是也惠宁王之后；
科尔沁等部都发祥于此地。朵颜卫的创始者脱儿豁察儿是成吉思汗功臣折里走之后，为喀喇沁、东土默特二部的始祖。三卫所辖区域东起乌裕尔河，西至洮尔河、绰尔河流域。
靖难之役结束后，
明成祖因三卫骑兵作战有功，把大宁卫之地授予兀良哈。大宁等卫内迁以后，三卫也逐渐南下。明朝中期晚期，朵颜卫地域广阔，东起大碱场（今
辽宁喀左），北至西拉木伦河，西迄延庆州四海冶（今
北京延庆东），南达宽城（今属
河北）。而福余、泰宁两卫的地域则东达
辽河中下游，南至海城一带，东北到
松花江流域，西南至小兴州（今属
河北滦平）。明授官以三卫首领，并规定三卫每年进贡两次，贡物有马匹、骆驼等。
永乐初，明又在辽东开原和广宁（今
辽宁北镇）等地设马市。尽管三卫有时也寇犯明朝边境，但总的来说，他们还算服从明朝中央的管辖。
弘治、
正德年间（1488-1521），朵颜卫首领花当势力自辽东达于宣府（今河北宣化市）。三卫是明朝边境的屏障，自立三卫至
嘉靖年间的150多年中，平滦诸州未曾遭
蒙古的侵扰。
