שורשיה של האצולה האירופית בווסאלים, לוחמיו הנאמנים של המלך, שהיו קשורים אליו בשבועת אמונים וזכו לתגמול על שירותיהם ושירותי לחימה שלהם התחייבו במענק אדמה מיוחד. מענק זה, שהיה בראשיתו זמני ומותנה, הפך עד מהרה לנחלת אדמה העוברת בירושה בין חברי משפחתו של הווסאל. כיום, לעומת זאת, תואר האצולה הוא ברוב המקרים תואר רשמי בלבד.

תואר האצולה הוא תואר היסטורי, חברתי וחוקי, ולא רק מעמד סוציו-אקונומי המבוסס על עושר. אדם עשיר לא יהפוך באופן אוטומטי לאציל, וכן לא כל בני האצולה עשירים או בעלי השפעה (משפחות אצולה רבות איבדו את עושרן, והרעיון של "אציל עני" היה קיים בעולם כמעט מהולדת האצולה). במדינות ללא עבר פיאודלי, לא נמצאת אצולה.