ישנם 4 סוגים עיקריים של אסטרואידים (מחולקים לפי סוג מסלולם): אסטרואידי אטן, אסטרואידי אפולו, אסטרואידי אמור, אסטרואידי אפוהיילי. כמו כן ישנן מספר משפחות אסטרואידים, קבוצות אסטרואידים בעלי מקור משותף. אלו ככל הנראה שברים שהתפרקו מגוף גדול יותר עקב התנגשות בעבר. עשרות משפחות כאלו ידועות כיום.