Кентаврите в
древногръцката митология са полухора-полуконе. Според
Омир са старо планинско тесалийско племе с огромна сила и сурови нрави, олицетворение на страшната мощ на спускащите се от високо планински води. Обитават трудно достъпни планини и непроходими гори. Едва след
Омир са изобразявани като полухора-полуконе. Имат глава и торс на човек, но тяло на
кон. Повечето са деца на
Иксион и Нефела. Кентаврите живеели в гората
Пелион и воювали със своите съседи
лапитите. Първопричина за войната бил опитът им да отвлекат в деня на сватбата ѝ с царя на
лапитите —
Хиподамия. Младоженецът бил също син на
Иксион. Войната между братовчедите — кентаври и лапити е изобразена на един от барелефите на
Партенона. Също както
титаномахията (битката между
Титаните и
Олимпийските богове), така и битката между кентаврите и лапитите е битка между цивилизацията и варварството.
Кентаврите били известни със своя буен нрав, невъздържаност и негостоприемство. Подчинявали са се на животинските си страсти. Най-известните в митологията кентаври - изключение от тази обща характеристика — са Хирон и
Фол — приятели на Херкулес. Прочути са със своята мъдрост и доброта. Кентавърът
Хирон е син на
Хронос и една от
океанидите. След като е ранен по невнимание от Херкулес и изпитва ужасни болки от раната, той отстъпва безсмъртието си на
Прометей. Понякога в митовете, кентаврите са представени като учители на някои от древногръцките герои като
Язон (негов учител е именно Хирон) и
Ахил. Друг от кентаврите, Нес, в спор за
Деянира е убит от
Херкулес, а после самия Херкулес умира, защото облича дреха, подарък за съпругата си от същия кентавър.
В средновековните романси, кентаврите били известни като "Сагитарии".
