הזאוריסקים מאופיינים לפי צורת אגן הירכיים שלהם. האגן כולל 3 עצמות עיקריות: בחלק העליון עצם הכסל (ilium) ומתחתיו עצם השת (ischium) הנוטה אחורה ועצם החיק (pubis) הנוטה קדימה (ראו איור). בזאוריסקים האגן היה דומה לזה של לטאה ובו עצמות השת והחיק נטו כל אחת לכיוון שונה (אחורה וקדימה בהתאמה) ויצרו זווית ביניהם.

הזאוריסקים כללו מגוון גדול של דינוזאורים: בתרופודה - טורפי ענק דוגמת אלוזאורוס וטירנוזאורוס, טורפים קטנים וזריזים דוגמת דיינוניכוס וולוצירפטור, דינוזאורים אוכלי כל דמויי יען (אורניתומימיים), דינוזאורים מנוצים מהם התפתחו העופות, בזאורופודה - זוחלי ענק כגון סופרזאורוס הארוך והרזה בעל הזנב דמוי השוט, דינוזאורים בעלי צוואר גבוה דוגמת ברכיוזאורוס, דינוזאורים גדולים בעלי שריון כמו סלטזאורוס וענקים כבדים וארוכים דוגמת ארגנטינוזאורוס.